Голям пробив! Изследователският екип от Пекин предлага първия в света «алгоритъм за хибридно управление по сила и положение»

Наскоро китайски изследователски екипи постигнаха значителни пробиви в областта на роботните алгоритми и предложиха първата в света обединена теория за „алгоритъм за хибридно управление по сила и положение“. Този алгоритъм не изисква сензори за сила, което позволява на робота да учи едновременно управлението по положение и по сила. Успеваемостта при свързаните задачи се увеличила с около 39,5 % спрямо стратегията, която използва само управление по положение. Още по-значимо е, че свързаните научни статии в момента спечелиха наградата за „Изключителна статия“ на Международната конференция по роботно обучение — първият път от създаването на тази награда, когато екип от китайски учени я получава.
На експерименталния обект на Пекинския общ институт за изследване на изкуствения интелект четириног механичен кучета, оборудван с този нов алгоритъм, изпълнява задачата по подреждане на бели дъски. Изследователите използваха този практически сценарий, за да обяснят на репортерите основните принципи и значителните предимства на „алгоритъма за хибридно управление на сила и позиция“.
Цзя Баосян, изследовател от Пекинския общ институт за изкуствен интелект: Основните визуално-езикови модели за управление на действия всъщност приемат като вход снимки, направени с камера, и след това правят прогнози за траекторията. Тази траектория може да доведе до това роботът да не спазва строго белата дъска по време на триене, което води до невъзможност за изтриване. В модела за смесено управление по сила и позиция ние се опитваме да възстановим измерението на силата колкото е възможно повече, постигайки ефекта на прилагане на налягане върху белата дъска въз основа на прецизно позициониране, така че роботът да се притиска плътно към нея и да изтрие написаното. Това означава, че не само сме „изравнили“ измерението на силата в оригинален визуално-езиков модел за управление на действия, но също така сме постигнали ефекта на едновременно смесено управление по сила и позиция.
Според изследователите широко използваната визуално-езикова модел за изпълнение на действия често не се справя добре с множество задачи в реалния живот. Основният проблем е, че повечето от тези задачи включват сложни сценарии на контакт — например при почистване на дъска роботизираната ръка трябва да остане в контакт с повърхността и да поддържа подходящо налягане; при отваряне на вратата на разпределителен шкаф роботът трябва точно да усети вътрешната конструкция от пружини за бутане и дърпане; а самият робот не само трябва да „отиде там, където трябва, и да протегне ръката си там, където трябва“, но и да „разбере колко сила трябва да приложи“. Преди появата на алгоритъма за хибридно управление по сила и положение всички тези задачи се решаваха чрез силови сензори.
Цзя Баосюн, изследовател в Пекинския общ институт за изкуствен интелект: Силовите сензори всъщност се монтират по-често върху фиксирани роботизирани ръце, което прави инсталацията по-сложна и по-скъпа. Моделът за смесено управление на сила и положение е подобрил успешността при тези задачи, изискващи прилагане на сила, с почти 40 % спрямо традиционния VLA модел (визуално-езиков модел за действие).